機(jī)器人拆垛拆袋系統(tǒng)根據(jù)甲方提供的生產(chǎn)工藝需求，叉車運(yùn)輸一個(gè)托盤物料，工業(yè)機(jī)器人和機(jī)器人夾具配合 3D 視覺(jué)檢測(cè)對(duì)單個(gè)小包裝硝酸銨精準(zhǔn)定位后自動(dòng)拆垛，系統(tǒng)對(duì)不規(guī)整的包件預(yù)處理整形，工業(yè)機(jī)器人和夾具對(duì)袋裝硝酸銨自動(dòng)破袋和脫袋后，硝酸銨在破碎機(jī)上破碎后，由螺旋輸送至下道工序，實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)無(wú)固定人員操作，只需1名車人員作業(yè)，工作穩(wěn)定可。
機(jī)器人拆垛拆袋系統(tǒng)流程圖
流程說(shuō)明:
整個(gè)系統(tǒng)包括托盤物料的輸送、視覺(jué)檢測(cè)、機(jī)械手抓包、料包被整形、破袋、廢袋收集空托盤收集與轉(zhuǎn)運(yùn)。
具體流程如下:
①托盤物料的輸送:叉車轉(zhuǎn)運(yùn)整托盤物料至輥筒輸送機(jī)后，筒輸送機(jī)對(duì)托盤物料進(jìn)行暫存或輸送，托盤物料通過(guò)移載輸送機(jī)至機(jī)械手抓取位，輸送機(jī)速度為 9m/min。
②-視覺(jué)檢測(cè):通過(guò)視覺(jué)機(jī)器人對(duì)托盤貨物垛型、料包方向進(jìn)行檢測(cè)，同時(shí)聯(lián)動(dòng)拆踩機(jī)器人及機(jī)械手進(jìn)行后續(xù)操作。
③·機(jī)械手抓包:拆跺機(jī)器人及機(jī)械手通過(guò)聯(lián)動(dòng)視覺(jué)機(jī)器人開(kāi)始抓取料包，并轉(zhuǎn)移至皮帶輸送機(jī)，產(chǎn)能:≥9.6噸/小時(shí)，抓包重量:25-50kg。
④·料包整形:料包通過(guò)皮帶輸送機(jī)輸送至對(duì)輥整形輸送機(jī)，·由對(duì)整形輸送機(jī)對(duì)料包進(jìn)行整形，料包被輸送至皮帶待碼機(jī)上，后由抓包機(jī)器人及機(jī)械手抓取料包，運(yùn)到破袋機(jī)構(gòu)，皮帶輸送機(jī)輸送速度12m/min。
⑤·破袋:破袋機(jī)構(gòu)開(kāi)始作業(yè)，劃破料包，料包內(nèi)物料落入破碎機(jī)內(nèi)進(jìn)行破碎，后由螺旋輸送機(jī)、分叉溜槽，將物料送入水相溶罐。
⑥·廢袋收集:料包破袋后，抓包機(jī)器人機(jī)械手旋轉(zhuǎn)，將廢袋放入收集箱內(nèi)。收集器收滿后，由人工推車推出處理。
⑦·抓包機(jī)器人丟下廢袋后，返回皮帶待碼機(jī)進(jìn)行抓包作業(yè)，依次循環(huán)步2至7，完成整托盤料包的抓取-輸送-整形-破袋-投料。
回·空托盤收集與轉(zhuǎn)運(yùn):托盤上的貨物被抓取完成后，由移載輸送機(jī)將空托盤輸送至托盤收集庫(kù)內(nèi)。托盤收集滿后，由鏈條輸送機(jī)輸送至筒輸送機(jī)處，等待車叉走，移載機(jī)輸送速度 9m/min。
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